Во всех провинциях Китая были врачебно-гимнастические школы, где врачи приобретали необходимые знания в  искусстве массажа и куда прибывали больные для лечения массажем и физическими упражнениями. Самая знаменитая школа находилась в Канфане, а ее директор носил титул «небесного врача». Массаж проводился не только на мышцах, но и на суставах, о чем свидетельствует .следующее высказывание: «Китайцы растирают руками все тело, нежно сдавливая пальцами мышцы, особым образом растягивая суставы так, что раздается хруст, слышимый на большом расстоянии».
В VI в. н. э. в Китае был открыт первый в мире государственный медицинский институт, где студентам преподавали массаж как обязательную дисциплину.
В XVI в. в Китае издается энциклопедия «Сан-Тсай-Ту-Госи» в 64 томах. В этом капитальном труде собраны и систематизированы все применявшиеся в то время приемы массажа: растирание, разминание, вибрация, поколачивание,— описаны различные оздоровительные движения и техника их выполнения.
В древнеиндийском трактате «Аюрведа» («Знание жизни», 1800 г. до н. э.) также приводится описание приемов массажа, в частности растирания и разминания. Там же содержатся перечень различных болезней, советы по излечению, поддержанию и укреплению здоровья и утверждается, что счастливый человек — это здоровый человек. В Индии и в настоящее время во многих больницах следуют канонам «Аюрведы».
В Египте, Ливии, Нубии и других странах Африки массаж был известен еще в XV—XII вв. до н. э. Так,"записи в «Книге приготовления лекарств для всех частей тела» (XVI—XV столетия до н. э.) изучались в XIX в. немецким ученым Георгом Эберсом. Этот уникальный древнеегипетский трактат, названный впоследствии «Папирус Эберс», содержит около 900 прописей лекарств для излечения от различных заболеваний, а также рекомендации по применению масел и бальзамов при массаже.
Из Египта культура массажа в сочетании с умащением тела маслами и мазями и широким использованием бани пришла в Древнюю Грецию. У греков под термином «апатерапия» понимался не только лечебный и гигиенический, но и спортивный массаж. Его искусству учили в древнегреческих гимназиях наряду с физическими упражнениями.
В Греции, которой принадлежит почетная роль в истории физического воспитания, первыми начали применять массаж до и после различных видов физических упражнений. Он утвердился не только как один из способов укрепления здоровья, но и как прекрасное лечебное средство. Греческий врач Герадикос еще в V в. до н. э. первым отметил физиологическое воздействие массажа на организм.
Врачи Древнего Рима заимствовали достижения теории и практики массажа у китайцев, индусов, египтян, греков и способствовали дальнейшему развитию его как искусст¬ва врачевания и средства физического воспитания. Особенно широкое применение в системе физического воспитания и в медицине массаж получил благодаря древнеримскому врачу Асклепиаду (128—56 гг. до н. э.). Он рекомендовал все виды движения: ходьбу, бег, езду верхом, греблю и т. п. Асклепиад был противником всякого рода лекарственной терапии и настоятельно пропагандировал гимнастику, массаж и водные процедуры. Наряду с воздержанием от излишеств в пище и питье он предписывал разминания и растирания всего тела, активные и пассивные движения для больных и выздоравливающих, рекомендовал массаж для снятия болей.
Другой известный римский врач, один из последователей Асклепиада, Авл Корнелий Цельс, также считал, что массаж особенно благотворно действует на организм. Клав¬дий Гален (ок. 130 —ок. 200) первым из медиков древнего мира заинтересовался физиологией. Являясь основоположником экспериментальной медицины, он описал способы поглаживания, растирания, разминания, пассивных и активных массирующих движений и одним из первых использовал массаж, следуя определенной методике. Широко практиковали массаж и в римских банях в эпоху императоров Каракаллы и Диоклетиана.
Массаж как оздоровительное и лечебное средство надолго исчез из жизни народов Европы с распространением в этой части света христианства, проповедовавшего приоритет духа над плотью. Приверженцы других религий продолжали применять массаж в медицине и в быту.
Идеи арабских медиков способствовали распространению научно обоснованного массажа в странах, близких к Аравии,— в Персии, Турции, Хивинском и Бухарском ханствах, в Армении и Грузии, где его практиковали главным образом в общественных и частных банях.
Техника массажа в странах Малой и Средней Азии резко отличалась от классического массажа Древнего Египта и Древнего Рима и получила название «восточный массаж». Его делали не только руками, но и ногами, стараясь «выдавить» из мышц венозную кровь (причем часто выполняли движения против тока крови) и придать гибкость суставам. Массаж ногами, или педиальный, применяется и сейчас, чаще всего в спортивной практике, когда у пациента большие и сильные мышцы и руками их трудно промассировать.
Таким образом, массаж как лечебно-оздоровительное средство внедрялся в практику наряду с другими видами медицины у многих народов, независимо от уровня их развития.
В средние века, когда на Западе господствовала власть церкви и ее догматов, развитие науки, в том числе и медицины, было приостановлено на столетия. Но, несмотря на жестокое преследование ученых, начинается осмысление опыта врачей Древнего Китая и Древней Индии, Древней Греции и Древнего Рима, разработавших научные основы массажа.
В XIV—XV вв. в Европе после опубликования работ по анатомии человека возрождается интерес к культуре тела и массажу. Итальянский ученый XVI в. Меркуриалис в многотомном исследовании «Искусство гимнастики» на основе критического анализа систематизирует труды ученых прошлых веков, развивает искусство массажа, дает описание новых приемов растирания.
Особый интерес к массажу в Западной Европе был проявлен после появления в 1780 г. капитального труда известного французского клинициста Клемана Жозефа Тиссo «Медицинская и хирургическая гимнастика». Автор приводит данные об успешном применении массажа в сочетании с гимнастикой в послеоперационный период.
Большую роль в становлении лечебного и оздоровительного массажа в начале XIX в. сыграл Петр Хенри Линг — основатель шведской системы массажа и гимнастики,
С середины XIX в. во многих странах Европы появляется много теоретических работ, посвященных лечебным свойствам массажа при различных заболеваниях, ряд экспериментальных трудов, в которых авторы пытаются научно обосновать действие массажа на различные органы и системы организма. Разрабатываются показания и противопоказания к его применению, описываются массажные приемы. Значительная роль в переосмыслений техники массажа , классификации его приемов принадлежит французским медикам.
Массаж в России также имеет многовековую историю. Древние славяне, приспосабливаясь к суровым условиям климата, мылись и парились в банях, широко используя самомассаж — похлестывание веником по телу. Этот вид массажа назывался «хвощеванием», которое есть не что иное, как энергичное растирание, повышающее жизненный тонус. Подобный массаж был распространен также у финнов и карелов.
На Руси при лечении ревматических болей и травм с успехом применяли растирание суставов и разминание мышц, пользовались мазями, жирами и сваренными из трав и листьев снадобьями.
Заметную роль в разработке и научном обосновании
применения массажа сыграли русские врачи. Так, С. Г. Зыбелин (1735—1802) и Н. М. Амбодик-Максимович (1744— 1812) пропагандировали массаж и физические упражнения как средства, способствующие гармоническому развитию грудных детей, основатель отечественной терапии М. Я. Мудров (1776—1831) рекомендовал оздоровительные движения и массаж.
В развитие современной методики массажа немалый вклад внесли русские ученые В. А. Манассеин, С.П.Боткин, А. А. Остроумов, Г. А. Захарьин, А. А. Вельяминов.
В конце XIX в. ведущие российские врачи-клиницисты принимают активное участие в создании системы массажа и применении его не только в хирургии, но и в других сферах лечебной практики. Постепенно массаж из вспомогательного средства превращаемся в самостоятельный метод лечения.
В этот же период в России возникли центры подготовки специалистов по лечебному массажу. В Петербурге школу массажа основали Е. И. Залесова, в Москве — К. Г. Соловьев, в Киеве — В. К. Крамаренко. Внедрению массажа в клиники, больницы, косметические кабинеты способствовали труды Н. В. Слетова и др.
Наибольшая заслуга в развитии теории и практики массажа на рубеже XIX—XX вв. принадлежит русскому ученому, приват-доценту Петербургской военно-медицинской академии И. В. Заблудовскому (1851—1906). Он создал стройную научную систему, ставшую основой современного лечебного, спортивного и гигиенического массажа.

В XX в. А. Е. Щербак (1863—1934) посвятил многочисленные исследования влиянию механической вибрации на организм человека и создал рефлекторно-сегментарный метод массажа.
Еще в 1922 г. И. М. Саркизов-Серазини организовал при Государственном центральном институте физической культуры курсы по спортивному и лечебному массажу, а в 1923 г. при институте была создана кафедра лечебной физкультуры, врачебного контроля и массажа.
В настоящее время заметную роль в развитии практического массажа играют Н. А. Белая, А. А. Бирюков, В. И. Васичкин, В. И. Дубровский, А. М. Тюрин. Автором настоящей книги создана своя школа массажа.